Los robots móviles articulados con forma de serpiente pueden entrar en espacios estrechos y trepar obstáculos utilizando sus cuerpos largos y delgados, y son efectivos para la inspección de espacios estrechos y operaciones de búsqueda y rescate en sitios de desastre. Sin embargo, es difícil controlar sus movimientos precisos porque tienen muchos actuadores.

Ahora, Motoyasu Tanaka y colegas de la Universidad de Electrocomunicaciones de Tokio, proponer métodos para controlar robots con forma de serpiente para la dirección tridimensional, subir escaleras y manipular objetos, y han desarrollado el robot T con forma de serpiente ² Serpiente-3. En dirección tridimensional, el robot sigue el terreno circundante relajando sus articulaciones, y luego vuelve a moverse desde la postura del robot. El operador puede controlar y mover fácilmente el robot en terrenos irregulares con este método. Para subir escaleras, el robot cambia de forma autónoma su movimiento en las escaleras de la cabeza a la cola en el momento adecuado porque los datos de los sensores conectados a la parte inferior del robot se utilizan para activar el movimiento. Para manipular un objeto, La posición y orientación de la pinza unida a la cabeza del robot se controla manteniendo la postura adecuada seleccionando de forma autónoma la ubicación de las ruedas elevadas / conectadas a tierra. Aunque el robot T ² Snake-3 tiene aproximadamente treinta actuadores, el operador puede operar fácilmente el robot usando estos métodos y un gamepad.

El robot T ² Snake-3 entró en espacios estrechos, subiendo un escalón de un metro de altura, subiendo escaleras, y válvulas rotativas utilizando los métodos propuestos. El robot con forma de serpiente se controló de manera efectiva para el equipo de inspección y la respuesta a desastres.