"Límites de salto de precisión del control de fase de vuelo en Salto-1P" es el título que suena académico de un artículo que, sin embargo, debería deleitar a aquellos interesados ​​en el movimiento robótico.

Justin Yim y Ronald Temiendo, Departamento de Ingeniería Eléctrica y Ciencias de la Computación, Universidad de California, Berkeley, son los autores del artículo. Su trabajo fue presentado a principios de este mes en IROS 2018 en Madrid.

Este es un robot monopédica, llamado Salto-1P. Las notas de video describieron además al Salto-1P como un pequeño robot de salto monopédal capaz de realizar saltos continuos de alta potencia.

¿Por qué lo llaman Salto? James Holloway en Nuevo Atlas Satisfecho a los curiosos. La locomoción saltatorial en obstáculos del terreno es la respuesta, lo que sea que signifique "saltatorial". Holloway y Google también ayudaron.

Saltatorial significa adaptado al salto. Saltus es una palabra latina para salto.

Realmente, Ver a un robot con una sola pierna saltar en un frenesí sin parar es extrañamente fascinante. Sin embargo, los investigadores de UC Berkeley tenían más movimientos específicos en mente. El equipo está decidido a entregar un robot que pueda hacer saltos que lo haga bien en cuanto a dónde aterrizará a continuación.

"Dos pequeñas hélices permiten que el robot gire en el aire, pero toda la fuerza motriz proviene de una sola pierna, " dijo Hackaday .

Uno puede entender Espectro IEEE eligiendo llamarlo un "saltador robótico" (pero esa no es la historia; se trata más bien de lo que el palo puede lograr ahora). A los investigadores no les interesaba simplemente idear una hipermáquina que se lanzara de un lado a otro.

TechCrunch escribió sobre sus capacidades:(1) puede vigilar una superficie en busca de un objetivo, escribió John Biggs, y (2) "esencialmente vuela hacia donde necesita aterrizar usando hélices incorporadas".

Por qué es importante su trabajo reciente:se trata del controlador, que actualizaron para mejorar la precisión en el aterrizaje, "una hazaña que era casi imposible con el sistema de control anterior, "dijo Biggs.

Evan Ackerman explicó que el hardware de Salto-1P es el mismo que el del año pasado:una pierna elástica accionada para lúpulo, "una cola inercial que gira para controlar el tono, y medio cuadricóptero para controlar la guiñada y el balanceo ". Pero este año, se trata del controlador.

El objetivo del equipo para Salto-1P era un mejor controlador para hacer cosas que necesitan una colocación precisa del pie. Ackerman dijo que "comportamientos aún más agresivos, como saltar entre paredes, implica una secuencia completa de saltos que deben ser precisos, ya que un solo salto inexacto probablemente hará que el robot se caiga y se rompa en pedazos ".

En su papel los autores discutieron su control de salto de colocación de pie inactivo. ¿Qué significa eso? Bien, están lidiando con "un nuevo algoritmo de control que puede hacer aterrizar el pie de Salto-1P en puntos particulares del suelo, como saltar sobre peldaños o jugar a la rayuela con una pierna". A esto lo llaman "control de salto de colocación de pie inactivo".

Holloway dijo Nuevo Atlas lectores sobre el enfoque del equipo. "El controlador usa lo que se conoce en matemáticas como una aproximación de la serie de Taylor, que se puede utilizar para aproximar respuestas a ecuaciones complejas, incluidas las fuerzas gobernantes que actúan sobre un punto ".

Resultado final:un robot diseñado de tal manera que no solo puede saltar, sino saltar entre los puntos designados, "como si saltara de un escalón en otro o jugara a la rayuela". Puede saltar al suelo o entre objetos de altura creciente, dijo Holloway.

Su lista de los próximos trabajos en este robot de salto incluye la investigación de los efectos del terreno no rígido o inclinado en el rendimiento del salto y la estrategia de control. También, según Ackerman, "Hablamos con Justin Yim en IROS, quien nos dijo que está trabajando para aumentar aún más la precisión de salto de Salto-1P, al mismo tiempo que lo elimina de los sistemas informáticos y de localización externos que lo mantienen confinado en interiores ".

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