Si se espera que los robots bípedos lleven a cabo con éxito las tareas previstas de búsqueda y rescate y socorro en casos de desastre, luego, los científicos e ingenieros tendrán que vigilar los pasos de los robots. Está integrado en la situación de que los robots bípedos tendrán que hacer avanzar la operación sin tropezar y caer en terrenos peligrosos.

Escribiendo en Espectro IEEE este mes, Dos investigadores en la vanguardia de la investigación sobre la marcha bípeda nos dan una idea de cómo es realmente el desafío de conseguir que los robots caminen en terrenos difíciles donde deben dar un paso adelante. reducir, mantener el equilibrio sin fallar.

No cometer errores, ellos agregaron, el desafío sigue siendo real. "Los robots de última generación son lentos con movimientos cuasiestáticos, no son resistentes a perturbaciones inesperadas y son ineficientes en términos de su uso de energía ".

Ayush Agrawal y Quan Nguyen son de UC Berkeley y Carnegie Mellon. Explicaron por qué es difícil. Ellos escribieron, "diseñar algoritmos de control que puedan manejar puntos de apoyo discretos (como escombros o escalones) es un desafío, porque hay restricciones estrictas en la colocación de los pies que no se pueden violar y el movimiento de estos sistemas se rige por complejas ecuaciones dinámicas ".

También comentaron cómo se las arreglan para moverse los robots. "Es más, estos robots no "saben" cómo será el terreno de antemano; solo se muestra al robot la ubicación del siguiente paso, un escenario que representa de cerca lo que un robot podría encontrar en el mundo real ".

Los dos y su grupo de robótica híbrida en UC Berkeley y el equipo de CMU parecen estar en los próximos pasos en "sistemas de control óptimos y no lineales".

Según el resumen de Luke Dormehl, Tendencias digitales :Un equipo de investigadores de la Universidad de California, Berkeley, y la Universidad Carnegie Mellon, incluido el profesor Koushil Sreenath, Ayush Agrawal, y Quan Nguyen, han desarrollado algoritmos de control que permiten a un robot ATRIAS caminar de forma dinámica y rápida sobre un terreno aleatorio de trampolines.

El documento "Caminata dinámica en un terreno discreto que varía aleatoriamente con una vista previa de un paso" explora la "optimización periódica de la marcha en dos pasos". Permite al equipo manejar un gran cambio en la ubicación de los pasos de un robot.

Los dos dijeron que han estado trabajando en "desarrollar marcos de control formales para robots bípedos de alto grado de libertad que no solo garantizan la colocación precisa de los pasos en un terreno discreto," pero también son resistentes a las incertidumbres del modelo y las fuerzas externas ".

El equipo utilizó una infraactivación (sin actuadores en el tobillo, solo pies de punto fijo) robot bípedo bajo diferentes tipos de terreno. Este es un robot ATRIAS, una opción práctica en la que los robots pueden probar la locomoción.

La página del sitio de ATRIAS llama la atención sobre el mecanismo de las patas de fibra de carbono como ligero, y suavizar cada pisada en lugar de enviar grandes sacudidas al cuerpo.

Respaldado por algunas "matemáticas ordenadas, "Agrawal y Nguyen dijeron que sus robots pueden caminar sobre un terreno discreto sin resbalarse o caerse.

Los robots hacen los movimientos correctos al subir y bajar de los escalones. Han podido lograr "una colocación precisa de los pasos sobre los escalones, "Agarwahl dijo Tendencias digitales , "con diferentes longitudes y alturas de escalones, en un robot bípedo a escala humana ".

Agarwahl y Nguyen declararon en Espectro IEEE que "Creemos que esta es la primera vez que la marcha dinámica sobre escalones con variación simultánea en la longitud del paso y la altura del paso se ha demostrado con éxito en un robot bípedo".

¿Que sigue?

Los robots son actualmente "ciegos, "dijo John Biggs en TechCrunch ; los investigadores buscarán combinar este trabajo con la investigación de la visión por computadora.

"Con un nuevo robot, Cassie, pronto para llegar a Berkeley, "dijeron los dos en Espectro IEEE , "Planeamos extender nuestros resultados experimentales a caminar en 3D sobre escalones del mundo real".

© 2018 Tech Xplore