Júpiter ha sido conocido desde la antigüedad, por lo que no fue "descubierto" en el sentido moderno. Es visible a simple vista y fue observado por civilizaciones antiguas como los babilonios, los griegos y los romanos.

Si bien no sabemos quién notó por primera vez a Júpiter, los antiguos astrónomos de Babilonia fueron algunos de los primeros conocidos por registrar sus movimientos, y lo nombraron después de su Dios principal, Marduk.