La evidencia sugiere que los pueblos prehistóricos usaban palillos de dientes, hechos de una variedad de materiales como madera, hueso o cerdas de animales, para limpiarse los dientes y eliminar los restos de comida. Las excavaciones arqueológicas han descubierto objetos parecidos a palillos de dientes en varios sitios prehistóricos de todo el mundo, que se remontan a la Edad de Piedra. Se sabe que los neandertales, por ejemplo, que habitaron Europa y partes de Asia durante el período Pleistoceno, utilizaban palos de madera como palillos de dientes.