No hay una respuesta definitiva sobre quién inventó las máquinas compuestas, ya que existen desde hace miles de años y fueron desarrolladas por diversas culturas e individuos. Sin embargo, algunos de los primeros ejemplos conocidos de máquinas compuestas incluyen la rueda y el eje, que se usaban en la antigua Mesopotamia y Egipto, y la polea, que se usaba en la antigua Grecia.