Si bien el concepto de inercia había sido insinuado por pensadores anteriores como Aristóteles, Galileo fue el primero en formularlo como un principio claro y distinto a través de sus experimentos con bolas rodantes en planos inclinados. Observó que los objetos en movimiento tienden a permanecer en movimiento a menos que se actúen por una fuerza externa.
Sin embargo, fue Isaac Newton quien luego refinó y formalizó las ideas de Galileo en su famosa primera ley de movimiento , también conocida como la ley de la inercia. La ley de Newton establece:
> Un objeto en reposo permanece en reposo y un objeto en movimiento permanece en movimiento con la misma velocidad y en la misma dirección a menos que se actúe por una fuerza desequilibrada.
Por lo tanto, si bien a Galileo se le atribuye el descubrimiento inicial, el trabajo de Newton solidificó la teoría de la inercia y le dio una forma matemática más precisa.
