La idea de que todos los objetos caen a la misma velocidad en el vacío, independientemente de su masa, se atribuye a Galileo Galillei . Se le atribuye la realización de experimentos, como dejar objetos de la torre inclinada de Pisa, para demostrar este principio.

Si bien los experimentos de Galileo fueron influyentes, fue Sir Isaac Newton quien luego formalizó este concepto en su ley de gravitación universal. Esta ley establece que cada partícula en el universo atrae a cualquier otra partícula con una fuerza que sea proporcional al producto de sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre sus centros.

Sin embargo, es importante tener en cuenta que este principio solo se aplica en el vacío, donde la resistencia al aire está ausente. En el mundo real, los objetos con diferentes formas y densidades experimentan cantidades variables de resistencia al aire, lo que afecta su velocidad de caída.