Investigadores de la Universidad de Stanford han creado recientemente un robot cuadrúpedo de código abierto llamado Stanford Doggo. Su robot, presentado en un artículo prepublicado en arXiv y que será publicado por IEEE Explore , supera el rendimiento de muchos robots con patas de última generación en agilidad de salto vertical.

"Hace aproximadamente un año y medio, Comencé el sub-equipo de Movilidad Extrema en Stanford Student Robotics, "Nathan Kau, uno de los investigadores que realizó el estudio, dijo a TechXplore. "Estábamos interesados ​​en construir robots ágiles que pudieran explorar entornos donde los vehículos con ruedas o voladores no serían efectivos. Ya existen algunos robots realmente asombrosos que pueden trabajar en este tipo de entornos, pero eran bastante caros, diseños personalizados que no podríamos replicar. Así que el año pasado nos propusimos diseñar y crear un prototipo de un robot de cuatro patas de bajo costo inspirado en estos grupos, y Stanford Doggo es el resultado de nuestros esfuerzos ".

El robot desarrollado por Kau y sus colegas tiene cuatro patas, cada uno de los cuales está propulsado por dos motores. Las transmisiones por correa conectan los motores a los ejes de las articulaciones de las piernas, lo que hace que los enlaces giren a un tercio de la velocidad de los motores. Esta reducción de velocidad casi triplica el par, y la relación es lo suficientemente baja como para garantizar que el motor detecte las fuerzas del entorno.

"Este efecto es similar a andar en bicicleta a baja velocidad, y es más fácil sentir golpes en la carretera en sus pies que en una marcha alta, "Kau explicó." Este tipo de mecanismos, llamados actuadores de accionamiento cuasi directo, son algo comunes ahora en robots con patas. Sin embargo, Descubrimos que pocos o ningún grupo usaban este tipo de actuador en unidades más pequeñas, robots andantes de bajo coste ".

Stanford Doggo es un robot muy ágil y económico que se puede replicar fácilmente. Notablemente, el robot ha establecido un nuevo récord de agilidad de salto vertical entre cualquier robot o animal, duplicando la altura de salto de los robots cuadrúpedos anteriores. Stanford Doggo también es mucho más barato que otros robots con patas, que normalmente cuestan decenas o cientos de miles de dólares.

"En total, Stanford Doggo cuesta alrededor de $ 3000 USD para construir, incluyendo todos los costos de fabricación en los que incurriría si no tiene costosas máquinas herramienta como molinos o tornos, "Dijo Kau." El bajo costo significa que el robot es más accesible para otros, especialmente si no están en un laboratorio universitario. Su característica más importante, sin embargo, es que se ejecuta en hardware y software de código abierto y que hemos publicado planes detallados, listas de piezas e instrucciones ".

En una serie de evaluaciones realizadas por Kau y sus colegas, Stanford superó a otros robots cuadrúpedos por un margen significativo. Su agilidad de salto vertical, una medida de la velocidad vertical promedio, igualó al del animal más ágil y superó al del robot con patas con mejor desempeño en un 22 por ciento. Actualmente se están desarrollando varios otros robots interesantes, tan pronto los títulos de Stanford Doggo podrían cambiar. Sin embargo, su agilidad de salto vertical sigue siendo muy notable.

"Esperamos que cada vez más laboratorios puedan probar nuevas técnicas de control utilizando nuestro robot como plataforma, ", Dijo Kau." Creemos que si más personas están trabajando en este tipo de robots, estarán preparados más rápidamente para aplicaciones del mundo real, como la entrega de suministros críticos o la búsqueda y rescate. También esperamos que nuestro robot inspire a los estudiantes a comenzar a explorar el campo de la robótica con patas. Generalmente es un área costosa de la robótica para trabajar, así que esperamos que Stanford Doggo baje la barrera de entrada ".

Kau y sus colegas han logrado desarrollar el primer robot cuadrúpedo económico y altamente ágil diseñado para aplicaciones de investigación. Stanford Doggo es completamente de código abierto y está construido con muy pocas piezas personalizadas, por lo que se puede recrear fácilmente. Los investigadores esperan que otros equipos de robótica se basen en su robot y lo mejoren, progresando más en su investigación.

Kau y sus colegas también están trabajando en una versión más grande de Stanford Doggo, llamado Stanford Woofer. Stanford Woofer es aproximadamente el doble del tamaño de Doggo y puede transportar alrededor de 6 kg de equipo adicional. como sensores y un brazo robótico.

"Stanford Doggo es todavía un proyecto en curso, "Kau agregó." Por ejemplo, estamos trabajando para incorporar un conjunto completo de sensores en el robot, incluido LIDAR. Otro subproyecto es hacer que el robot parezca un poco menos desnudo y más accesible, especialmente porque creemos que esta podría ser una plataforma eficaz para la educación y la divulgación. También estamos escribiendo un Instructable integral para complementar nuestros materiales de código abierto existentes, que brinda instrucciones paso a paso sobre cómo construir su propio Stanford Doggo ".

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