Los investigadores del IIT-Istituto Italiano di Tecnologia desarrollaron, ensambló y probó un nuevo robot de respuesta a desastres llamado Centauro, un robot parecido a un Centauro que consta de una base de cuatro patas y una parte superior del cuerpo antropomórfica. El robot es capaz de realizar una locomoción robusta, manipulación de alta resistencia e interacciones duras que pueden ser necesarias durante la ejecución de tareas de socorro en casos de desastre. Centauro mide 1,5 m de altura, mientras que su ancho de hombros es de 65 cm y su peso es de 93 Kg. Está hecho de aluminio, aleaciones de magnesio y titanio, mientras que las piezas de la cubierta están hechas de plástico mediante la fabricación rápida de prototipos. Funciona con pilas y puede funcionar durante 2,5 horas.

El hardware del robot, su arquitectura de software y el marco de control de todo el cuerpo fueron diseñados y realizados en el IIT-Istituto Italiano di Tecnologia en Italia por el Laboratorio de Mecatrónica Centrado en Humanos y Humanos coordinado por Nikos Tsagarakis.

El proyecto Centauro tiene como objetivo la realización de una plataforma robótica para ayudar a los rescatistas a ejecutar tareas de respuesta a emergencias en entornos hostiles. Por lo tanto, el robot Centauro está diseñado para navegar en entornos creados por el hombre, gracias a sus habilidades de movilidad híbrida que combinan la locomoción articulada con patas y la movilidad sobre ruedas. Su cuerpo tiene dimensiones compatibles con las necesarias para operar dentro de las infraestructuras humanas; puede atravesar puertas y pasillos estrechos, y navegar por las escaleras estándar.

La movilidad Las habilidades de manipulación y control de todo el cuerpo del robot han sido validadas recientemente en la manipulación de objetos pesados ​​y la rotura de piezas de madera.

Las piernas de Centauro incorporan seis grados de libertad, realizar movimientos articulados en el entorno mediante la rotación y extensión de las caderas, rodillas y tobillos, y controlando los módulos de rueda, que se colocan en los tobillos como "cascos" rodantes. El robot puede adoptar diferentes configuraciones, como las configuraciones de patas típicas de los robots cuadrúpedos, Incluyendo arreglos de rodilla hacia adentro y hacia afuera, y una configuración de pata de araña, que puede ser más estable al manipular herramientas poderosas. Las ruedas permiten que el robot demuestre la movilidad basada en ruedas además de la locomoción articulada. Las ruedas están hechas de una aleación de aluminio con una capa exterior sobremoldeada con un material elastómero, asegurando así contactos visco-amortiguados mientras se genera una fricción adecuada al rodar sobre las superficies del suelo.

El robot Centauro es capaz de utilizar herramientas humanas para ejecutar tareas de manipulación y puede demostrar una capacidad de fuerza de manipulación superior a la del adulto humano típico. Sus brazos ligeros (10,5 kg) demuestran una relación carga útil / peso superior a 1:1; por lo tanto, la capacidad de carga útil del brazo único es de aproximadamente 11 kg. Es más, Su sistema de actuación resistente al impacto y de alto rendimiento permite al robot realizar tareas de manipulación que requieren interacciones físicas severas sin el riesgo de daño físico a los componentes del robot.

El sistema de percepción del robot está ubicado en la cabeza e incorpora una serie de sensores que incluyen un conjunto de cámaras, Sensores RGBD y un escáner Lidar que proporcionan una cobertura esférica del entorno alrededor del robot. Además, las articulaciones del robot incorporan sensores de detección de par de alta fidelidad y sensores de monitoreo del estado térmico.

El robot está equipado con potencia de cálculo proporcionada por tres computadoras a bordo dedicadas al control en tiempo real. planificación de movimiento de alto nivel y procesamiento de percepción, respectivamente. El control del robot y el intercambio de datos en este sistema de cálculo distribuido está coordinado por el marco de software desarrollado por el mismo equipo de IIT. El robot funciona con una batería Li-Po de 1,6 kWh de alta densidad de potencia incorporada, lo que permite un funcionamiento ininterrumpido durante aproximadamente 2,5 horas.