Venus debe su nombre a la diosa romana del amor y la belleza, Venus. Los antiguos griegos llamaban a Venus "Afrodita". Los primeros escritos conocidos que hacen referencia a Venus proceden de textos babilónicos del siglo XVI a.C. Estos escritos se refieren a Venus con nombres como "Ninsianna", que significa "Dama del Cielo". Los antiguos egipcios también reconocieron el planeta en el siglo IV a. C. y se refirieron a él como el "Toro Horus" rojo o blanco. Los mayas conocían el planeta y lo llamaron "Noh Ek", que significa "Gran Estrella".