Este modelo fue propuesto por primera vez por Aristarco de Samos En el siglo III a. C., pero fue Nicolaus copernicus en el siglo XVI que lo revivió y desarrolló, proporcionando una descripción más detallada y precisa.
Antes de esto, el modelo prevaleciente era el modelo geocéntrico , que colocó la tierra en el centro del universo, con el sol y otros planetas girando a su alrededor.