La fuerza que actúa sobre el libro que descansa sobre una mesa es la fuerza de gravedad. La gravedad es la fuerza de atracción entre dos objetos cualesquiera con masa. En el caso del libro y la mesa, la gravedad de la Tierra empuja el libro hacia el centro de la Tierra. La mesa ejerce una fuerza hacia arriba sobre el libro que es igual a la fuerza de gravedad, evitando que el libro caiga a través de la mesa. Esta fuerza hacia arriba se llama fuerza normal.