Los científicos creen que los planetas terrestres, como la Tierra, se formaron al agruparse del polvo y el gas en bloques calientes de metal fundido y roca hace varios miles de millones de años. Después de convertirse en planetas distintos, pasaron por cuatro etapas de formación: diferenciación, formación de cráteres, inundación y evolución de la superficie. Para la Tierra, estos cambios llevaron al planeta que conocemos hoy, en capas con un núcleo de hierro, una superficie desgastada y cambiante, agua y vida.

TL; DR (demasiado largo; no leído)

Un planeta terrestre recién formado, como la Tierra o Venus, atraviesa cuatro etapas distintas de desarrollo: diferenciación, formación de cráteres, inundación y evolución de la superficie.
Diferenciación - Formación de capas

Como cuerpo se vuelve lo suficientemente grande como para atraer planetesimales en masa y convertirse en un planeta, la energía generada por los frecuentes impactos comienza un proceso de diferenciación, mediante el cual el material se separa de acuerdo con la densidad. Los materiales densos migran al núcleo, atraídos por la gravedad, mientras que los materiales más finos forman la corteza y la atmósfera temprana. El proceso es complejo. Los materiales densos pueden separarse como gotas de agua y caer a través de la corteza, mientras que los fluidos y los materiales fundidos se elevan flotantemente a través de la corteza, formando venas y fisuras. La diferenciación ocurre porque el sistema busca minimizar la energía gravitacional.
Cráteres - Impactos y cicatrices

La corteza del planeta recién formado finalmente se enfría, pero el bombardeo de planetesimales que lo creó en primer lugar continúa, y Como el planeta ya no está fundido, los impactos forman cráteres. Algunos de los impactos pueden atravesar la corteza hasta el manto fundido. En las primeras etapas de la formación planetaria, el número de impactos es muy alto, como lo demuestran Mercurio y la luna, dos cuerpos con superficies antiguas que han permanecido prácticamente sin cambios desde su formación. Ambos planetas están saturados de cráteres.
Inundaciones: la lava cubre todo

Mientras todavía se producen cráteres, y en parte como resultado de ello, la corteza de un planeta se fractura, y la lava estalla y fluye sobre la tierra, alisando los cráteres y llenándolos. En el caso de la Tierra, el vapor de agua también fluyó a través de las fisuras durante esta etapa de formación planetaria. Se elevó a la atmósfera y cayó al suelo como lluvia, formando los océanos y otros cuerpos de agua. Las inundaciones de agua no acompañaron a las inundaciones de lava en otros planetas del sistema solar. En estos planetas, los efectos de las inundaciones de lava son más evidentes.
Evolución de la superficie - Paisaje cambiante

La última etapa de la formación planetaria, la evolución de la superficie, dura miles de millones de años. La cara del planeta se altera lentamente por el movimiento de las placas tectónicas y los efectos de los movimientos atmosféricos y el agua. La colisión de las placas tectónicas empuja montañas y desplaza continentes, mientras que la lluvia y el viento desgastan lentamente la superficie y eliminan todo rastro de caóticas etapas tempranas de formación planetaria. En el caso de la Tierra, la radioactividad en el núcleo en realidad lo hace más caliente de lo que era cuando se formó, lo que puede ser una de las muchas razones por las cuales evolucionaron las condiciones para soportar la vida.