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    Un algoritmo ayuda a proteger las ruedas Mars Curiositys

    Un rover "espantapájaros" del JPL de la NASA pasa por encima de un sensor mientras prueba un nuevo algoritmo de conducción. Los ingenieros crearon el algoritmo para reducir el desgaste de las ruedas del rover Mars Curiosity. Crédito:NASA / JPL-Caltech

    No hay mecánicos en Marte, por lo que lo mejor para el rover Curiosity de la NASA es una conducción cuidadosa.

    Un nuevo algoritmo está ayudando al rover a hacer precisamente eso. El software, conocido como control de tracción, ajusta la velocidad de las ruedas de Curiosity dependiendo de las rocas que está escalando. Después de 18 meses de pruebas en el Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA en Pasadena, California, el software se subió al rover en Marte en marzo. La dirección de la misión del Mars Science Laboratory lo aprobó para su uso el 8 de junio de después de extensas pruebas en el JPL y múltiples pruebas en Marte.

    Incluso antes de 2013, cuando las ruedas comenzaron a mostrar signos de desgaste, Los ingenieros del JPL habían estado estudiando cómo reducir los efectos de la accidentada superficie marciana. En terreno llano, todas las ruedas del rover giran a la misma velocidad. Pero cuando una rueda pasa por un terreno irregular, la pendiente hace que las ruedas delanteras o traseras empiecen a resbalar.

    Este cambio en la tracción es especialmente problemático cuando se pasa de punta, rocas incrustadas. Cuando esto pasa, las ruedas delanteras tiran de las ruedas traseras hacia las rocas; las ruedas de detrás empujan las ruedas delanteras hacia las rocas.

    En cualquier caso, la rueda trepadora puede terminar experimentando fuerzas más altas, conduciendo a grietas y pinchazos. Las huellas de cada una de las seis ruedas de Curiosity, llamado garras, están diseñados para escalar rocas. Pero los espacios entre ellos están en mayor riesgo.

    "Si es una roca puntiaguda, es más probable que penetre la piel entre las garras de las ruedas, "dijo Art Rankin de JPL, el equipo de prueba líder del software de control de tracción. "El desgaste de las ruedas ha sido motivo de preocupación, y aunque estimamos que aún les quedan años de vida, queremos reducir ese desgaste siempre que sea posible para prolongar la vida útil de las ruedas ".

    El algoritmo de control de tracción utiliza datos en tiempo real para ajustar la velocidad de cada rueda, reduciendo la presión de las rocas. El software mide los cambios en el sistema de suspensión para determinar los puntos de contacto de cada rueda. Luego, calcula la velocidad correcta para evitar deslizamientos, mejorando la tracción del rover.

    Durante las pruebas en JPL, las ruedas fueron impulsadas por un sensor de fuerza de torsión de seis pulgadas (15 centímetros) en terreno plano. Las ruedas delanteras experimentaron una reducción de carga del 20 por ciento, mientras que las ruedas intermedias experimentaron una reducción de carga del 11 por ciento, Dijo Rankin.

    El control de tracción también aborda el problema de los caballitos. De vez en cuando, una rueda trepadora seguirá subiendo, levantando la superficie real de una roca hasta que esté girando libremente. Eso aumenta las fuerzas sobre las ruedas que todavía están en contacto con el terreno. Cuando el algoritmo detecta un caballito, ajusta las velocidades de las otras ruedas hasta que la rueda ascendente vuelve a entrar en contacto con el suelo.

    Rankin dijo que el software de control de tracción está actualmente activado de forma predeterminada, pero se puede apagar cuando sea necesario, como para imágenes de ruedas programadas regularmente, cuando el equipo evalúa el desgaste de las ruedas.

    El software fue desarrollado en JPL por Jeff Biesiadecki y Olivier Toupet. JPL, una división de Caltech en Pasadena, gestiona la misión Curiosity para la NASA.


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